Como legalizar o compartilhamento de uma rua/via de acesso particular ?

O condomínio possui uma faixa extreita de terreno (450m) escriturado, q estende-se de uma Avenida até sua portaria, e recebemos uma provocação / proposta de uma construtora q pretende iniciar um empreendimento idêntico ao nosso, e utilizar / compartilhar conosco essa via de acesso até a sua futura portaria. A Proposta é financeiramente viável para nós, e as contrapartidas q foi oferecida também será excelente para nosso condomínio, etc... Qual caminho menos traumático pra tornar esse compartilhamento "legal, juridicamente"? Obrigado.