Desmembramento de terreno

Um a empresa possuía um terreno em determinado local e vendeu pequenos lotes para cidadãos diversos de forma parcelada, todos por instrumento particular, quitados, entretanto, não foi emitida escritura definitiva, acredito que em modo de ver os moradores cometeram um equivoco e constituíram uma associação e, não um condomínio. Agora, alguns dos compradores querem regularizar seus imóveis e não sabe o como fazer, existe também uma ação judicial ajuizada pela própria empresa em face da prefeitura para redução de IPTU, qual melhor caminho para regularização, tendo em vista, outros moradores já terem construído de forma desordenada? Existe a possibilidade de regularização individual, uma vez que o registro é de todo terreno?