Menor pode autorizar entrada de visitantes, entregadores, etc.

Gostaria de saber se um menor de idade pode autorizar a entrada de quem quer que seja ? E se os pais autorizarem ? Se acontecer algum problema, os administradores do condomínio, porteiros, podem ter problemas por haver "acatado" tal situação ? Receio porque na hora de facilitar para os condôminos tudo é aceito, até acontecer algo, onde a partir daquele momento, jamais poderia ter sido permitido menor autorizar, enfim, a culpa sempre é dos outros. Como proceder ?