prazo de inadplencia

ola pessoal, sou sindico atualmente e gostaria de saber se inadimplência tem prazo para ser cobrada inclusive com ação judicial tomei conhecimento que apos apuração ,tenho no meu condomínio pessoas com ate três anos em atraso gostaria de saber se a divida prescreve com o tempo e qual medida devo adotar. obrigado